伺服的控制術(shù)語有很多：閉環(huán)控制、半閉環(huán)控制、開環(huán)控制，速度環(huán)、電流環(huán)、位置環(huán)，很多朋友相信沒有弄清楚，今天就為大家詳細(xì)解答一下，伺服的控制模式是怎樣的？該怎樣系統(tǒng)的掌握這一塊？

控制系統(tǒng)的控制類型

開環(huán)控制：沒有檢測裝置，或者不反饋機(jī)床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信號形式多為pulse

半閉環(huán)控制：檢測裝置安裝伺服電機(jī)上，間接反饋機(jī)床的位移量到控制器，不考慮機(jī)械誤差。

全閉環(huán)控制：檢測裝置安裝機(jī)床本體上，直接反饋機(jī)床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信號形式多為模擬量電壓。

控制模式種類

伺服放大器三種控制方式

1轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場合。——電流環(huán)控制

2速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對轉(zhuǎn)動速度的控制?！俣拳h(huán)控制

3位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

控制理論概念

位置控制模式

位置控制的區(qū)分：

1．半閉回路控制Ⅰ「馬達(dá)軸端檢出」

2．半閉回路控制Ⅱ「減速機(jī)端檢出」

3．全閉回路控制「機(jī)械位置檢出」

使用AC伺服馬達(dá)用于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)軸心一體化的位置檢出器 （編碼器、角度檢測器等） 取得回授訊號，當(dāng)與位置指令量一致時，使馬達(dá)軸停止之控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（SERVO LOCK）。

適用于位置控制

AC 伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項

位置環(huán)的作用

★定位指令通常以脈沖列形式輸入，脈沖總數(shù)為定位量，定位速度是單位時間（秒）的脈沖量。（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ）

★輸入的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時，這才實現(xiàn)定位完了。

★在位置控制部中，因為有輸入脈沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個計數(shù)器。（也稱偏差計數(shù)器）

位置控制時：工控機(jī)及上位控制器發(fā)出位置指令信號，脈沖＋方向，送入脈沖列，經(jīng)伺服電子齒輪分頻后，在偏差可逆計數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號，反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機(jī)實際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)。經(jīng)四倍頻后的，位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號，速度指令信號與速度反饋信號比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變后，由SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服的運行，位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制，有絕對與增量兩種，增量的易于掌握，平均壽命長，分辨率高，但斷電后無保持。

速度控制模式

AC伺服馬達(dá)與其它一般的可變速裝置：（變頻器、直流馬達(dá)等）一樣，運轉(zhuǎn)速度可變換。其特長：

a．緩起動、停止機(jī)能：加減速時產(chǎn)生的沖擊，加速及減速的變動率。

b．廣大的速度控制范圍：從低速至高速之間的控制范圍（1：1000 ～ 5000）速度控制范圍內(nèi)、定轉(zhuǎn)矩

特性。

c．速度變動率?。杭词关?fù)載變動，速度依然不會有太大的改變產(chǎn)生。

轉(zhuǎn)矩控制模式

AC伺服馬達(dá)以電流做高精度的輸出轉(zhuǎn)矩控制。一般的用途為位置控制或速度控制時依速度偏差的結(jié)果所做電流控制?；蛴赏獠恐苯涌刂齐娏髦?、亦可控制馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩如絞布機(jī)械等張力控制即可運用。

A．張力控制時，卷取的滾輪半徑越大時、負(fù)載轉(zhuǎn)矩相對增加。伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩相對增加。

B．卷取途中材料切斷時，負(fù)載瞬間變輕，但馬達(dá)高速回轉(zhuǎn)，此時伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩減少。

伺服的性能評價

評價伺服的應(yīng)答性（指令輸入后輸出的情況（電機(jī)如何轉(zhuǎn)動），使用回路增益這個用語就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸入和輸出之比所解釋的技術(shù)術(shù)語，現(xiàn)在直接使用增益來表示。

1．相對運動：必需對位置值加以計算，點動運行、往返運動一定位置量的控制系統(tǒng)。

2．絕對運動：直接下達(dá)位置值，可用于XY軸、table等，一般的機(jī)械均可使用。于指令程序中較為簡便。